Research
VR手モデル
柔らかい皮膚をもつ手モデル [2013- ]
人の皮膚は変形する。VR環境における手と物体の接触計算においても、手の柔らかさを考慮することで、より現実的なシミュレーションが可能になると期待される。本研究では、皮膚を柔軟体としてモデル化した手モデルを構築し、これを用いた操作を実現した。手モデルは皮膚と骨より構成され、骨は皮膚に対して固定の境界条件を与える。皮膚と物体との接触力の計算にはペナルティ法を用いた。計算処理にGPUを用いることで実時間の操作を可能とした。
※この研究は科研費基盤研究(B)25280072の支援を受けて実施された。
操作の例 操作実験環境
defhand物体操作
  1. Koichi Hirota, Yusuke Ujitoko, Kazuya Kiriyama, Kazuyoshi Tagawa: Object Manipulation by Deformable Hand; Proc. AsiaHaptics 2014, LNEE 227, 145-148, 2015
  2. Koichi Hirota, Kazuyoshi Tagawa: Interaction with Virtual Object using Deformable Hand; Proc. VR2016, 49-56, 2016.3
手形状の計測手法 [2014- ]
手の関節角の計測にはグローブ型のセンサが広く使われている。しかし、多くのグローブは手の自由度に比べて自由度が少なく、センサの構造から精度も低いものが多い。本研究では、骨とほぼ剛に接続されている爪の位置姿勢を計測し、これをもとに関節角を推定する手法を開発している。
※この研究は科研費基盤研究(B)25280072の支援を受けて実施された。
センサの取り付け 推定された手モデル